Mitte März 1994 stellt Daimler-Benz in Arjeplog in Schweden die gemeinsam mit Bosch entwickelte Fahrdynamikregelung FDR vor. Sie erlebt ihre Markteinführung ein Jahr später unter dem Namen Elektronisches Stabilitäts-Programm (ESP®) und repräsentiert einen weiteren Meilenstein auf dem Gebiet der aktiven Fahrsicherheit. Premierenfahrzeug war ein Mercedes-Benz S600 Coupé (C 140). Wenige Monate später folgt der Einsatz in der Limousine der S-Klasse (W 140) und im SL-Roadster (R 129).

Der A-Klasse gebührt schließlich das Verdienst, das System in größere Stückzahlen gebracht zu haben: Als Reaktion auf den so genannten „Elchtest“ wird sie von Februar 1998 an serienmäßig mit ESP® ausgerüstet. Bereits im August 1999 gehört es zur Standardausstattung fast aller Mercedes-Benz Personenwagen.